早在150年前，有梭织机逐步代替手工织布，那时有梭织机比手工织布的产量高1倍。1844年开始出现无梭织机，柔性剑杆织机起始于1925年，二战后，50年代至60年代实现商品化生产，并逐步取得显著进步，目前剑杆织机引纬率达到1500m/min以上。

　　剑杆织机主要是为解决引纬方法而设计，包括刚性、柔性及可伸缩式的引纬方式。其主要产品是服装用面料，与其它引纬方式比较，剑杆织机的引纬方式适应于多色引纬，可以生产12色引纬的多式花样图案的产品，包括以往各种类型的纱线、生产各种类型的织物。积极式的剑杆驱动，可以对许多引纬比较困难的纱线完成引纬。